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| 【講演概要：２０１４年７月講演会】 平成２６年度 |
（１）「非線形離散時間確定的システムの可観測性とmoving horizonオブザーバの構成可能性」
半塲 滋 (琉球大学)
"Observability implies the constructibility of a moving horizon observer
for a discrete-time deterministic nonlinear system"
S. Hanba (University of the Ryukyus)
[講演概要]
非線形離散時間確定的システムの可観測性は, 幾何学的には, 出力(観測)信号の系列から初期状態への写像が単射であること, あるいはその写像のヤコビアンがフルランクであることとして定義される.
一方, moving horizonオブザーバが構成可能であるためには, 状態推定のために必要となる出力信号の系列の長さが初期状態や入力に依存しない定数として定まるという条件が必須であり,
さらに, 上記とは異なる, クラスK関数を用いた可観測性の特徴付けが必要となることも多い. そして, 従来, 非線形離散時間確定的システムの可観測性とmoving
horizonオブザーバの構成可能性の関係はあまり研究されていなかった.
本発表では, 非線形離散時間確定的システムが可観測であれば, moving horizonオブザーバの構成に関する上記の必須条件が満たされ,
さらに可観測性を特徴付けるクラスK関数が構成可能であることを示す.
（２）「パーティクルフィルタを用いる状態フィードバック制御」
津上 聖也（九州工業大学大学院 博士前期課程１年）
（３）「クアッドコプタのパーティクル予測制御」
○島田 健人 西田 健（九州工業大学）
（４）「パーティクルフィルタでオニヒトデを追跡し駆除するロボット」
西田 健（九州工業大学）
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